Tên trong Kinh Thánh của thiên sứ, מלאך ("malakh"), có ý nghĩa sâu xa hơn khi được thêm vào danh xưng của Thiên Chúa như"thiên sứ của Chúa", hoặc"thiên sứ của Thiên Chúa"(Zechariah 12.8 – "Trong ngày đó, Chúa sẽ làm đấng bảo hộ của dân cư Jerusalem, và trong ngày đó kẻ rất yếu trong vòng chúng nó sẽ như David, nhà David sẽ như Thiên Chúa, sẽ như thiên sứ của Chúa ở trước mặt chúng nó."). Có những danh xưng khác dành cho thiên sứ như"Các con trai của Thiên Chúa"(Sáng thế ký 6.4; Job 1. 6).

Theo Do Thái giáo, danh xưng Elohim chỉ dành riêng cho một Thiên Chúa duy nhất; song có những lúc Elohim (thế lực), bnē 'Elohim, bnē Elim, (các con trai của thần linh) (ngụ ý các thực thể thuộc thế giới thần linh) được dùng để chỉ các thực thể có quyền năng lớn. Dần dà được dùng để chỉ những thực thể siêu nhiên, khác với Yahweh (Đức Giê-hô-va tức Thiên Chúa) và vì vậy, là thực thể cấp thấp và hoàn toàn phục tùng Ngài (Sáng thế ký 6.2; Job 1.6; Thi thiên 8.5).

Thiên sứ đôi khi được gọi là"đấng thánh’’ (Zechariah 14.5) và"đấng canh giữ"(Daniel 4.13 – "Ta nhìn xem những sự hiện thấy trong đầu ta, khi ta nằm trên giường, và này, có một đấng thánh canh giữ từ trên trời xuống,") cũng được gọi là"thiên binh"(Phục truyền luật lệ ký 17.3 – "...đi hầu việc và quỳ lạy các thần khác, hoặc mặt trời, Mặt Trăng, hay là cả thiên binh - tức là điều ta không dạy bảo;") hoặc là"Tướng đạo binh của Yahweh"(Joshua 5.14 – "Người đáp: Không, bây giờ ta đến làm tướng đạo binh của Yahweh.")

Các thiên sứ thường được nối kết với các vì tinh tú. YHWH (Yahweh tức Thiên Chúa) luôn phân biệt Ngài với các thiên sứ, do đó, Moses (Mô-sê hoặc Môi-se) cấm dân Hebrew (Do Thái cổ) thờ lạy"thiên binh".

Hình dạng của thiên sứ

Trong Kinh Thánh Hebrew, thiên sứ thường xuất hiện trong hình dạng con người, và người ta thường không nhận ra thiên sứ (Sáng thế ký 18.2; Các Quan xét 6. 21,22; Xuất Ai cập ký 3.2).

Là những thực thể siêu nhiên, thiên sứ có thể mang hình dạng loài người, thích ứng với sứ mạng thực thi. Thiên sứ có thể cầm gươm trần hoặc các loại vũ khí khác (Dân số ký 22. 23; Joshua 5. 13; Ezekiel 9. 2). Có một thiên sứ thi hành sự trừng phạt được đề cập ở 1Sử ký 21. 16,30 "David ngước mắt lên, thấy thiên sứ của Chúa đứng giữa lưng trời, tay cầm gươm đưa ra trên Jerusalem". Sách Daniel có nhắc đến một thiên sứ "mặc vải gai, chung quanh lưng thắt đai bằng vàng ròng U-pha. Mình người như bích ngọc; mặt người như chớp, và mắt như đuốc cháy; tay và chân như đồng đánh bóng, và tiếng nói như tiếng đám đông" (Daniel 10. 5,6). Hình tượng này của thiên sứ tương tự như sự miêu tả dành cho Chúa Giê-xu trong sách Khải Huyền. Người ta tin rằng thiên sứ có cánh (Daniel 9. 21 – "Gabriel, người mà ta đã thấy trong sự hiện thấy đầu tiên, được sai bay mau đến gặp ta độ lúc dâng lễ chiều hôm") theo sự mô tả trong hội họa Cơ Đốc, Do Thái và Zoroastra, theo đó, các thiên sứ thường có vầng hào quang.

Thiên sứ thường được tin là có quyền năng và đáng sợ, khôn ngoan và thấu suốt mọi điều trên đất, sáng suốt trong phán đoán, thánh khiết mặc dù là không phải không thể sa ngã. (Thi thiên 103. 20; 2Samuel 14. 17, 20; 19. 27; Zechariah 14. 5; Job 4. 18; 25. 2).

Thiên sứ được cho là có liên quan đến các sứ mạng đặc biệt như"thiên sứ cứu nạn","kẻ truyền giải","thiên sứ huỷ diệt","sứ giả của giao ước","thiên sứ đứng chầu Thiên Chúa", cũng có"một nhóm thiên sứ ác"(Sáng thế ký 48. 16; 33. 23; 2Samuel 24. 16; Malachi 3.1; Isaiah 63. 9; Thi thiên 78. 49).